1
2
3
4
5
6
7
8
9

钩子函数一般主要是用来扩展其他函数(任务)功能的，钩子函数有如下几个：
    1、OSIdleTaskHook()，空闲任务调用这个函数，可以用来让CPU进入低功耗模式
    2、OSInitHook()，系统初始化函数OSInit()调用此函数。
    3、OSStatTaskHook(),统计任务每秒中都会调用这个函数，此函数允许你向统计任务中添加自己的应用函数。
    4、OSTaskCreateHook(),任务创建的钩子函数。
    5、OSTaskDelHook(),任务删除的钩子函数。
    6、OSTaskReturnHook(),任务意外返回时调用的钩子函数，比如删除某个任务
    7、OSTaskSwHook(),任务切换时候调用的钩子函数。
    8、OSTimeTickHook()，滴答定时器调用的钩子函数。

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22

// 任务堆栈的初始化,用户一般不会直接操作堆栈初始化函数，任务堆栈初始化函数由任务创建函数OSTaskCreate()调用。不同的CPU对于的寄存器和对堆栈的操作方式不同，因此在移植UCOSIII的时候需要用户根据各自所选的CPU来编写任务堆栈初始化函数。
CPU_STK  *OSTaskStkInit (OS_TASK_PTR    p_task,
                         void          *p_arg,
                         CPU_STK       *p_stk_base,
                         CPU_STK       *p_stk_limit,
                         CPU_STK_SIZE   stk_size,
                         OS_OPT         opt)
// 任务创建
void  OSTaskCreate (OS_TCB        *p_tcb,
                    CPU_CHAR      *p_name,
                    OS_TASK_PTR    p_task,
                    void          *p_arg,
                    OS_PRIO        prio,
                    CPU_STK       *p_stk_base, 	//任务堆栈基地址
                    CPU_STK_SIZE   stk_limit,	//任务堆栈栈深
                    CPU_STK_SIZE   stk_size,	//任务堆栈大小
                    OS_MSG_QTY     q_size,
                    OS_TICK        time_quanta,
                    void          *p_ext,
                    OS_OPT         opt,
                    OS_ERR        *p_err)
// 函数OSTaskCreate()中的参数p_stk_base是任务堆栈基地址，那么如果CPU的堆栈是向上增长的话那么基地址就&START_TASK_STK[0],如果CPU堆栈是向下增长的话基地址就是&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1]STM32的堆栈是向下增长的！

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13

// 在使用UCOSIII之前我们必须先初始化UCOSIII，函数OSInit()用来完成UCOSIII的初始化，而且OSInit()必须先于其他UCOSIII函数调用，包括OSStart()。
int main(void)
{
   OS_ERR err;
   ……
   //其他函数，一般为外设初始化函数
   ……
   OSInit(&err);
   ……
   //其他函数，一般为创建任务函数
   ……
   OSStart(&err);
}

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23

// 任务创建
void  OSTaskCreate (	OS_TCB        	*p_tcb,
                    	    	CPU_CHAR      	*p_name,
                    		OS_TASK_PTR    p_task,
                    		void          	*p_arg,
                    		OS_PRIO        	prio,
                    		CPU_STK       	*p_stk_base,
                    		CPU_STK_SIZE   stk_limit,
                    		CPU_STK_SIZE   stk_size,
                    		OS_MSG_QTY     q_size,
                    		OS_TICK        	time_quanta,
                    		void          	*p_ext,
                    		OS_OPT         	opt,
                    		OS_ERR        	*p_err)
// 任务删除
void  OSTaskDel (OS_TCB  *p_tcb,
                 OS_ERR  *p_err)
// 任务挂起
void   OSTaskSuspend ( OS_TCB  *p_tcb,
                       OS_ERR  *p_err)
// 任务恢复 
void  OSTaskResume (OS_TCB  *p_tcb,
                    OS_ERR  *p_err)

1
2
3
4
5
6

// 轮转调度配置
void  OSSchedRoundRobinCfg (CPU_BOOLEAN   en,
                            OS_TICK  dflt_time_quanta,
                            OS_ERR       *p_err)
// 放弃本次时间片
void  OSSchedRoundRobinYield (OS_ERR  *p_err)

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18

// 例，串口中断处理
void USART1_IRQHandler(void)
{
      OSIntEnter();
      //中断服务程序
      OSIntExit();
}  

void  OSIntEnter (void)
{
      if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING) {
	  return
      }
      if (OSIntNestingCtr >= (OS_NESTING_CTR)250u) {
            return; 
      }
     OSIntNestingCtr++; // OSIntNestingCtr来记录中断嵌套次数，UCOSIII最多支持250级的中断嵌套。退出中断服务函数时要调用函数						    OSIntExit()。
}

1
2
3
4
5
6
7
8
9

// 创建定时器
OSTmrCreate (OS_TMR               *p_tmr,
             CPU_CHAR             *p_name,
             OS_TICK               dly,
             OS_TICK               period,
             OS_OPT                opt,            // 模式
             OS_TMR_CALLBACK_PTR   p_callback,
             void                 *p_callback_arg,
             OS_ERR               *p_err)

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27

// 消息队列是UCOSIII中的一个内核对象，为结构体OS_Q
struct  os_q {
OS_OBJ_TYPE         	 Type; 
CPU_CHAR            	*NamePtr; 
OS_PEND_LIST         	PendList;                          
#if OS_CFG_DBG_EN > 0u
    OS_Q                *DbgPrevPtr;
    OS_Q                *DbgNextPtr;
    CPU_CHAR            *DbgNamePtr;
#endif
OS_MSG_Q             	MsgQ	//消息列表
};
// OS_MSG_Q也是一个结构体
struct  os_msg_q {                                           
OS_MSG              *InPtr;   
OS_MSG              *OutPtr; 
OS_MSG_QTY           NbrEntriesSize; 
OS_MSG_QTY           NbrEntries; 
OS_MSG_QTY           NbrEntriesMax;
};
// 消息发布以后会被存放在OS_MSG类型的数据结构中，OS_MSG如下
struct  os_msg {
OS_MSG              *NextPtr;                           
void                *MsgPtr; 
OS_MSG_SIZE          MsgSize; 
CPU_TS               MsgTS;
};

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12

struct  os_flag_grp {
	OS_OBJ_TYPE          Type;                             
	CPU_CHAR             *NamePtr; 
	OS_PEND_LIST         PendList; 
    #if OS_CFG_DBG_EN > 0u
        OS_FLAG_GRP      *DbgPrevPtr;
        OS_FLAG_GRP      *DbgNextPtr;
        CPU_CHAR         *DbgNamePtr;
    #endif
	OS_FLAGS             Flags; 
	CPU_TS               TS;
};

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18

// 一个任务可以调用函数OSPendMulti()函数来等待多个对象，并且可以根据需要指定一个等待超时值
OS_OBJ_QTY  OSPendMulti (OS_PEND_DATA   *p_pend_data_tbl,
                         OS_OBJ_QTY     tbl_size,
                         OS_TICK        timeout,
                         OS_OPT         opt,
                         OS_ERR         *p_err)
// 在调用函数OSPendMulti()之前我们需要先初始化OS_PEND_DATA数组，数组的大小取决于任务同时等待的内核对象的总数量

// 定义内核对象
OS_SEM	Test_Sem1;			//信号量1
OS_SEM	Test_Sem2;			//信号量2
OS_Q	Test_Q;				//消息队列

// 初始化OS_PEND_DATA数组
OS_PEND_DATA pend_multi_tbl[CORE_OBJ_NUM];      //定义数组	
pend_multi_tbl[0].PendObjPtr=(OS_PEND_OBJ*)&Test_Sem1;
pend_multi_tbl[1].PendObjPtr=(OS_PEND_OBJ*)&Test_Sem2;
pend_multi_tbl[2].PendObjPtr=(OS_PEND_OBJ*)&Test_Q;

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14

// UCOSIII中用存储控制块来表示存储区，存储控制块为OS_MEM
struct os_mem {
    OS_OBJ_TYPE          Type; 
    void                *AddrPtr; 
    CPU_CHAR            *NamePtr;
    void                *FreeListPtr; 
    OS_MEM_SIZE          BlkSize; 
    OS_MEM_QTY           NbrMax; 
    OS_MEM_QTY           NbrFree; 
    #if OS_CFG_DBG_EN > 0u
        OS_MEM          *DbgPrevPtr;
        OS_MEM         *DbgNextPtr;
    #endif
};